减速器机器人的关键零部件，成本占到整台机器人生产成本的三分之一。中国对机器人减速器研究较晚，技术不成熟，目前严重依赖进口，减速器是制约我国机器人产业发展的关键因素，攻克减速器技术是国内机器人企业产业化的必然选择。

　　机器人减速器，按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。

　　RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。世界75%的精密减速器市场被日本的Harmonica Drive和Nabtesco占领，其中Nabtesco生产RV减速器，约占60%的份额，Hamonica Drive生产谐波减速器，约占15%的份额。

　　中国正在服役的机器人已占全球总量的9%左右，2015年中国市场工业机器人达7500台，同比增长36.6%，整体而言，机器人市场需求只增不降。在多种因素的引诱下，工业机器人产业的发展速度将再次提速，步入历史上的第二个繁荣发展期，或将比第一次浪潮还将巨烈。

　　随着我国工业机器人应用市场的快速发展，工业机器人用减速器市场需求规模也随之增长。一般情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。2015年我国工业机器人减速器市场规模约为11.5亿元，随着未来工业机器人的发展，中投顾问产业研究中心预测到2020年我国工业机器人减速器市场规模将超过40亿元，未来五年复合增长率约为30%。

　　全球范围内机器人将会越来越普及，预计到2020年，服务机器人年销售收入有望超过300亿元人民币。工业机器人再加上日益走入人们生活中的服务机器人，对于减速机行业来说，未来的前景十分看好。

　　目前中国机器人的处境依然很严峻，其中最典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。核心零部件主要分成三部分，机器人减速器、交直流伺服电机控制器。从成本上来说，目前全球机器人产业的成本构成，35%左右是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制系统，机械加工本体可能只占15%左右，其他的部分主要就是应用。可以看出，减速器是制约机器人产业发展的关键因素，而减速器的核心技术，几乎垄断在两家日本企业纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳科(Harmonicdrive)手上，我国所有的机器人企业都在给日本企业打工。

　　关键部件进口比例较高，导致现在国内制造机器人成本较高。特别是减速机，国内企业购买减速机的价格是国外企业的价格的将近5倍。这样国产机器人难以形成价格优势，只有年产量上500-1000台，才有一定的规模效应。因此，中国如果想要形成机器人产业化， 摆脱国外机器人企业的掣肘，在机器人领域赢得自主，必须要将减速器国产化加速提上日程。

　　RV减速器在国际上仅有极少数国家能生产，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，产品性能指标短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废，所以鲜有国产机器人企业选用，中国市场的减速器普遍还依赖进口。

　　其实在“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。近两年随着工业机器人的发展有部分企业开始投资研发国产RV减速机，目前大多数处在技术研发和攻关阶段。

　　RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。

　　国产RV减速器在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还比较明显，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。

　　5月8日消息，受益于国内庞大的市场需求，国产机器人产业发展迅猛。2017年全年，国产工业机器人产量达到13.1万台（国家统计局口径），同比增长81%。2018年也继续延续增长势头，1、2月份，国产工业机器人产量为18770台，累计同比增长25%。 2017年年报数据显示，新松机器人、埃斯顿、新时达、拓斯达、华中数控等国内领先的机器人企业分别实现营业收入24.56亿元、10.79亿元、34.14亿元、7.64亿元和9.85亿元。其中新松机器人净利润最高，达到4.48亿元，净利润率达到18.24%。 招商证券统计数据显示，2016年新松机器人、埃斯顿、拓斯达以及新时达四家上市公司的政府补助占净利润的比例高达30%。 来源：钛媒体

　　记者从哈工大机器人集团获悉，近日，由该集团旗下义乌来思科技有限公司自主研发生产的3台协作型自主移动机器人“小贝”，在义乌科创园内进行最后一次联动调试。共有33台“小贝”整装待发，将漂洋过海前往日本，成为首款出口日本的协作型自主移动机器人。此举标志着哈工大机器人集团协作型自主移动机器人正式走向国际市场。 据介绍，“小贝”是哈工大机器人集团近年来科技成果转化的代表作之一，主要用于电商仓库及有分拣需要的仓储企业，协助工作人员拣货、送货。其智能仓储系统，基于全球领先的同步定位与建图技术，可实现自主规划最优路径，并且拥有与仓储管理系统的链接功能，实现了库存商品的智能管理，准确找货、拣货、补货、退货。同时，通过采用自主发明专利的多机器人调度系

　　2月24日，顺丰快递成功借壳上市，曾经公开豪言顺丰不上市的王卫也一夜之间跻身千亿富豪榜列，身价超过百度李彦宏。而在过去的这一年里，各大物流商家纷纷上市融资，也似乎预示着物流行业在未来几年即将会迎来一场更为残酷的淘汰洗牌争夺战。 当前，物流行业规模正在以每年40％的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮，而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。 去年5月我国颁布的机器人产业发展规划（2016－2020年）中明确指出，要聚焦智能生产、智能物流，攻克工业机器人关键技术，真空（洁净）机器人、全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人、双臂机器人、重载AGV等六种标志性

　　根据R（国际机器人联盟）统计披露，中国机器人密度（机器人密度是衡量一个国家制造业自动化发展程度的标准之一）全球排名23位。中国是机器人密度增长最快的国家，2013年只有14台/万人，2016年达到了68台/万人。但是离全球、欧洲、美洲的数据仍有一些差距，这三者分别是74、99、84台/万人。在全球范围内，自动化发展程度前五个国家分别为韩国、新加坡、德国、日本、瑞典，他们的中国机器人密度分别达到631、488、309、303、223台/万人。 根据中国《机器人产业发展规划（2016~2020年）》，规划到2020年实现工业机器人密度达到150台/万人以上，到2020年之前国产工业机器人年销量达到10万台。2017年统计数据

　　前言 回顾过去几年，减速器经历了2017年“供不应求”的黄金时代，2018年“供过于求”的白银时代，2019年“求生存”的青铜时代，2020年虽然受到疫情的影响，开局受到消极情绪的主导，但自二季度开始受益于市场的回暖，减速器市场迎来新转机；2021年市场迎来需求高增长，减速器市场回归“黄金时代”，2022年受实体经济增速放缓的影响，下游占比较大的应用领域如传统汽车、3C行业等景气度下滑，机器人增长不及预期，减速器需求亦出现收缩。 2023年，工业机器人市场整体需求不及预期，但 人形机器人的兴起为减速器注入新的强心剂 ，尤其体现在投融资方面，其中大族精密、智同、环动科技、同川精密等均获得一轮及多轮融资；同时，

　　机器人的应用越来越普及，从航空航天、抗震救灾、潜水防爆到工业生产、家庭服务，到处都可以看到机器人的身影，不过目前机器人的最大效能还是在工业生产。 而按照IMF(国际货币基金组织)的数据，亚洲后来居上已经超过了北美、欧洲，成为已投入使用的 工业机器人 最多的地区。截至到2017年底亚洲约有超过100万的工业机器人，模约占全世界总规模的65%。 公开数据统计显示，自2013年以来，中国已经连续5年成为工业机器人首席消费大国。 但从工业机器人的制造规模上看，仍是发达国家占据优势。全球较为知名的机器人制造企业有： 发那科 、 ABB 、安川电机、库卡、川崎重工、爱普生、那智不二越株式会社、史陶比尔、柯马和Adept Techn

　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 随着国内人口红利的褪去，人力成本加速上涨，并且随着国内制造业的转型，国内的制造业正在逐步从过去的劳动密集型产业逐步发展成技术密集型产业，对工业自动化的需求正在加速增长。 2020 年国内工业机器人实现产销分别为 23.7 万台和 17 万台，同比分别增长约 27%和 21%。国内机器人企业正在经历最好的时代，行业高增长和国产替代空间大。 本期的智能内参，我们推荐民生证券的报告《工业自

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