沐鸣按照传动级数分类，RV减速器是一种两级减速器，由一个行星减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，同时它也是一种同轴式减速器。其特点在于在承受大负载的同时保证高的运动精度，因此其常用于机器人机械本体的腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出关节的回转减速。其技术难点在于加工工艺：一方面，摆线轮零件对钢材尺寸精度、形位公差以及粗糙度要求极高，摆线齿廓曲线要求修形精准，强度硬度要求高，该零件的加工工艺过程及原理技术壁垒极高，我国还未完全掌握；另一方面，RV减速器对零件的加工、装配精度要求非常高，我国的精密制造技术及设备尚不能达到加工RV减速器的，在国际上也仅有极少数国家能生产。 由于国内企业大多不具备核心技术生产能力，订单量小缺乏议价能力，在进行减速器采购的时候成本往往比国外“四大家族”贵2-3倍，国外机器人总成本中减速器占比13%，而国内机器人可以占到31%，因此国内机器人在价格上与国外产品并无优势，性价比处于天然劣势。目前，纳博特斯克供应全球约90%的RV减速器，占据约60%的市场份额，主要面向中高端客户。2012年纳博特斯克专利到期，其他厂商加大研发力度。韩国HAISUNG和SEJINIGB生产低端RV减速器，主要供应韩国汽车企业。目前国内RV减速器并无批量生产企业存在，国产化进程缓慢。 前在国内RV减速器市场虽然仍被纳博和住友所垄断，但国产RV减速器成果显著。特别是在工业机器人高速增长的2017年，进口品牌产能限制以及对大客户的差别化供货政策，促使国产RV减速器装机量在国产关节机器人领域突飞猛进，市场份额有了显著提升。较有代表性的RV减速机品牌包括南通振康、双环传动、中大力德、秦川机床等。但是由于RV减速器对材料、装配工艺、高精度检测等方面提出了极高的要求。短期内，国产RV减速器在寿命及一致性上无法与纳博特斯克、住友等世界巨头相抗衡。定位中高端的工业机器人本体制造商出于对自身产品质量考虑，更愿意使用技术成熟、性能稳定的知名品牌减速器。 1、根据高工产研机器人研究所披露的数据显示，在RV减速器方面，出货量排名前十的企业中，共有5家中资企业；其中南通镇康表现最好，位列第三，排在日本企业纳博特斯克和住友之后。

　　摘要：高精度RV减速器已成为关节机器人主流精密减速器，随着工业智能化的不断普及，未来工业机器人RV系列减速 器将有百亿元的市场需求，斯微特传动希望借着国产化发展的机遇，为国内RV减速机的实质性发展贡献己力。

　　摘要：RV减速器加速国产化，2019-2023年市场规模合计达359亿元我们预计2019-2023年国内机器人本体生产空间在5倍以上，年化增速将超过40%，基于此测算2019-2023年中国机器人RV减速器总需求1596万台，我们预测2019-2023年国产减速器市场份额平均达到50%，国产RV减速器市场规模达359亿元。

　　标题：中大力德（002896.SZ）：rv减速器值得期待，一体机战略打开成长空间

　　摘要：精密减速器是工业机器人的关键零部件，占成本比重30%以上，其中谐波减速器和RV减速器是主流产品。根据深度报告测算，预计2020年国内机器人减速器需求量约115万台，市场规模约42亿元。从竞争格局来看，全球精密减速器长期被日系企业垄断，国产品牌如中大力德、双环传动、江苏绿的、南通振康等已开始量产并小范围销售。目前公司RV减速器已跻身国产品牌第一梯队。

　　摘要：受益产能转移和关键技术突破,国产RV减速器2019年有望规模放量。本体巨头产能向大陆转移、国产本体产能爬坡、RV巨头供应不足带来国产RV减速器需求爆发,国产RV减速器2018年突破量产,2019年以后将规模放量,我们测算2019-2022年国产市场达到359亿元。

　　摘要：我国工业机器人产业处在爆发前夕，作为核心零部件之一的RV减速器未来三年的市场空间将达到50-70亿元。

　　摘要：根据我们的测算结果，到2020年RV减速器市场需求81.5万台，谐波减速器需求63.3万台，总体市场需求量有望达到144.8万台。当前，一台RV减速器的售价约5000-6000元左右，而谐波减速器价格约2000元；而在2015年，RV减速器和谐波减速器的平均价格分别为8000元、3000元。减速器的国产化进程，促成了过去三年国外品牌的降价，当前价格虽然还存在下降空间，但已经接近其生产成本，未来价格压缩的空间相对较小，因此我们估计未来RV和谐波减速器的价格分别在4000元和1500元左右。根据上述计算过程，2018-2020年间，国内减速器市场空间分别有望达到31.71、36.76、42.63亿元。

　　摘要：我国RV减速器市场2020年有望达到63亿元以六轴工业机器人为例，5kg的需要6个谐波减速器、8kg的需要3个RV减速器和3个谐波减速器、25kg的需要6个RV减速器。由此，我们按照一台工业机器人平均需要装4个RV减速器，单价按5000元计算，目前国内工业机器人RV减速器市场空间在26亿元左右。

　　摘要：根据行业专家估计，目前在RV 减速器的下游应用中，工业机器人占比在2/3左右，其余1/3的应用领域包括机床刀塔刀库、玻璃基板和晶片旋转轴、行走机械或AGV 传动等。以此推算，2020年我国RV减速器市场空间可达63亿元。

　　摘要：精密减速器主要用于机器人、数控机床等领域，我们测算2020年国内RV减速器市场空间达到80亿元，谐波减速器市场空间达到50亿元。

　　摘要：电子工程世界数据显示，75%的市场份额由日本企业纳博特斯克和哈默尼克两家公司包揽。纳博特斯克由帝人精机和纳博克两家日本公司强强联合组成，作为世界第一的运动控制系统和零部件的生产商，全球大多数机器人制造商包括“四大家族”均从纳博采购RV减速器，其RV减速器市占率达到90%。在谐波减速器市场中，同为日本企业的哈默尼克已经垄断了国际市场，是目前谐波传动的绝对领跑者。

　　摘要：工业机器人的概念及其产业链市场空间和发展趋势竞争格局核心零件伺服电机减速器控制器全球工业机器 人减速器的市场高度集中，其中日本纳博特斯克在RV减速器领域处垄断地位，日本哈默纳科则在谐波减速器 领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。由于其极高的技术壁垒，工业机器人本体制造环节对减速 器环节议价能力很弱。

　　标题：机械行业2018年中期投资策略：站在新与旧的交点‚结构经济时代的机械设备投资机遇

　　摘要：前，能够提供RV 减速器的国内厂商主要有南通振康、中大力德、双环传动、秦川机床等。其中，南通振康RV减速器产量已经突破3万台，并已向国内工业机器人厂商埃夫特等供货。秦川机床RV 减速器生产线已经打通，产量正在逐步上升。

　　摘要：日本纳博特斯克(Nabtesco)是生产RV减速器的世界巨头，它占据了全球60%市场份额，在中/重负荷工业机器人方面，其RV减速器市场占有率高达90%。哈默纳科 (Harmonic-Drive)则是谐波减速器主要生产商占据15%市场份额。世界主流工业机器人本体制造商包括库卡、ABB、安川、发那科均使用这两家厂商的减速器。

　　摘要：到2020年国内精密减速器市场空间可达110亿元。全球精密减速器市场主要被两大日系企业纳博特斯克和哈默纳科垄断，其中纳博特斯克占据了RV减速器90%的市场份额。近年来，国内厂商逐步实现技术突破，上海机电、中大力德、南通镇康、双环传动等已实现RV减速器量产，国产精密减速器与国外产品性能差距不断缩小，国产替代空间广阔。

　　摘要：RV减速器的主要厂家是日本纳博、住友和斯洛伐克的SPINEA，由于中国日益增长的需求，日本企业也开始加速 扩充产能。根据官网披露，2017年纳博特斯克向日本津市的主力工厂和江苏常州的中国工厂（与上海机电合 资）合计投入70亿日元增产减速器，产能扩大至年产84万台；2020年计划再投资190亿日元达到120万台。根 据JP Morgan的数据，在中/重负荷机器人上，纳博RV减速器市场占有率高达90%。根据高工机器人网的统 计，2017年纳博减速器在中国市场的出货量同比增长近30%，供货周期4个半月左右。

　　标题：机械制造业2018年5月周报第3期：国产工业机器人厂商加速追赶‚三代核电招标有望提速

　　摘要：从全球市场上看，电子工程世界数据显示，纳博在全球RV减速器市场上仍占据90%份额，2017年年末产能达到84万台，国内RV减速器产能与纳博仍有差距；但从国内市场看，2017年国内RV出货量TOP10中，领先国产企业包括南通振康、秦川机床、双环传动、中大力德等占据了榜单1/2的席位，表明国产机器人进入高速增长新常态带动减速器国产化进程加速，出货量加速追赶国外企业。

　　摘要：哈默纳科是谐波减速器领域的绝对龙头，纳博特斯克是RV减速器领域的龙头，两者一起占据了整个精密减速器领域75%以上的市占率。在负重10公斤以下的非承重部位，哈默纳科占据了接近100%的市场；而纳博特斯克则占据了所有承重用减速器的绝对主导地位，在每个细分市场的市占率都超过60%。

　　标题：制造业的TMT之工业机器人行业深度：产业升级东风到‚技术破壁中国造

　　摘要：图33：核心零部件进口率居高不下进口率100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%RV减速器谐波减速器 控制器伺服电机数据来源：机器人网、国泰君安证券研究4.2.2. 国内领先企业在中低端领域取得放 量突破电子制造领域小负载机器人实现放量。

　　摘要：RV减速器国产化已实现突破:虽然全球龙头Nebtesco市占率达到60%-70%,呈垄断地位,但在火爆的下游需求下(尤其2017年)国内RV减速器企业还是取得了长足进展。国产龙头南通振康今年有望实现1.5万台销售,双环传动、中大力德等已经大批量,估计2018年国产RV减速器销量将实现爆发式增长。估计未来几年,RV减速器会复制高端液压件国产化过程。

　　摘要：RV减速器加速国产化，2019-2023年市场规模合计达359亿元，国内机器人产量5年空间5倍

　　摘要：考虑到未来RV减速器会对谐波减速器逐渐形成替代，按照保守/正常/乐观情况估计，平均一台工业机器人使用的RV减速器可预计为4/5/6个。据此测算，未来3年我国RV减速器市场规模可达50-70亿元。

　　摘要：我们预计2020年国内工业机器人RV减速器市场空间将达到42亿元左右，再考虑非工业机器人市场需求，预计2020年我国RV减速器市场空间可达63亿元。

　　标题：制造业的TMT之工业机器人行业深度：产业升级东风到‚技术破壁中国造

　　摘要：2020年国内RV减速器市场可达78亿元数据来源：IFR，国泰君安证券研究长期专注核心零部件研发，优质企业有望成功实现进口替代。

　　标题：制造业的TMT之工业机器人行业深度：产业升级东风到‚技术破壁中国造

　　摘要：根据IFR的预测，全球工业机器人未来三年复合增长率为15%，中国复合增长率可达到22%。以六关节机器人为例，每台机器人需要配备6个减速器，5kg载重的需要6个谐波减速器，25kg载重以上需要全部6个RV减速器，5-25kg间需要3台谐波加3台RV。平均每台机器人需要4.5台RV减速器，每台单价在9000元左右。根据测算，到2020年，全球RV减速器市场空间可达208亿元，国内市场规模可以达到78亿元。

　　摘要：P8资料来源：IFR，太平洋研究院整理2.2考虑非工业机器人领域后RV 减速器市场空间更大RV减速器的本质 是一种用于传动机构的工业基础零部件，主要是和伺服系统配合进行高精度的运动控制。根据行业专家估 计，目前在RV减速器的下游应用中，工业机器人占比在2/3左右，其余1/3的应用领域包括机床刀塔刀库、玻 璃基板和晶片旋转轴、行走机械或AGV传动等。未来随着1）工业水平的进一步发展，对传动精度的高要求比 例有望进一步提升，2）中国等新兴厂商的RV减速器产品进入市场带动产品性价比提升，非工业机器人领域的 应用占比将会进一步提升。特别是随着RV减速机小型化和轻型化，民用领域的市场潜力巨大。

　　摘要：图表11：RV减速器在非工业机器人领域同样应用广泛资料来源：太平洋研究院整理综上，考虑到工业机器人及非工业机器人领域的综合需求，2020年全球RV减速器超过250亿元，2016-2020年均复合增速15.36%；国内RV减速器市场规模将达到100亿人民币左右，2016-2020年均复合增速24.69%。

　　摘要：由此，我们按照一台工业机器人平均需要装4台RV减速器，每台平均单价在8000元左右测算，则目前全球工业机器人RV减速器市场规模在94亿元左右，而随着工业机器人行业的增长，到2020年全球工业机器人RV减速器市场规模将达到167亿元；

　　摘要：RV减速器国产化已到临界点: RV减速器是工业机器人的核心零部件之一,目前全球市场基本被Nebtesco( RV减速器)和Harmonica(谐波减速器)垄断,成本占到工业机器人总成本的近30%, 估计目前全球RV减速机市场容量140-150亿,国内工业机器人RV减速器每年约40亿的市场。长期来讲,随着工业机器人国产化,国内市场需求猛增,未来几年有望达到百亿级市场。工业机器人在我国大面积推广的前提除了功能性丰富、提升外,成本降低投资回收期缩短也是重要方面,由此, RV减速器国产化非常关键。目前看苏州绿的国产谐波减速机,已经真正实现批量生产,基本解决谐波减速机国产化问题。RV减速机国产化很多企业“前赴后继”,目前南通振康、中大力德和双环传动等企业的部分型号已经批量或小批量供货, RV减速机国产化已到临界点。

　　摘要：《中国制造2025》将重点实施制造业创新中心建设、智能制造、工业强基、绿色发展、高端装备创新五大工程;明确提出到2025年,70%的核心基础零部件、关键基础材料实现自主保障。目前小型和微型减速电机已基本实现了国产化,国内企业占据主导地位;但在伺服系统、数控机床、工业机器人领域应用的精密减速器主要从国外进口,其中RV减速器、谐波减速器国产化率不超过5%,精密行星减速器国产化率不超过40%,进口替代空间大;公司研发的精密摆线针轮减速器成功中标国家强基工程项目,凭借良好的研发能力以及扶持政策,公司产品有望实现进口替代。