减速器是由多个齿轮组成的常用传动零部件，其通过不同大小齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。

　　精密减速器主要分为谐波减速器、RV 减速器和精密行星减速器。精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等高端制造领域。

　　根据哈默纳科下游需求拆分，减速器主要应用下游为机器人、半导体设备、 航空装备等领域，2023 年占收入比重分别为 49.5%、17.5%和 9.6%，加和超过 75%。近年新能源行业需求快速扩张，车载下游收入占比从2021年 4%提升 8% 左右，后续减速器需要新的领域拉动!

　　无论是谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器，当前全球市场规模均在20亿美元以下，近年中国市场规模也分别在 25 亿、43 亿、36 亿元人民币左右，呈现出小而精赛道的特征。

　　减速器最大下游为工业机器人。根据绿的谐波、哈默纳科的财务数据可知， 其至少有50%及以上的产品需求下游集中在工业机器人领域。工业机器人尺寸相 较于工业设备而言较小，因此机器人的旋转关节及负载部位均需要精密减速器。

　　近年国内相对较成熟的工业机器人已经度过快速成长期，逐步具有周期性。 上一轮周期增速顶点为2021年，国内工业机器人产量达到 36.6 万台，同比增速高达 44.9%;当前 2024 年前 4个月工业机器人产量达到 17.1 万台，增速高达 9.9%。当前处于小型上行期，后续增长峰值或低于前波峰。GGII 数据显示， 2023年汽车整车及零部件、3C 电子、锂电、光伏行业机器人销量占比分别为 32.17%、18.79%、9.36%、 8.40%，以上领域合计占据近 70%工业机器人下游的应用份额。

　　近年新兴产业对工业机器人拉动明显，带动减速器出货量。根据高工研究院， 2022年对工业机器人出货量带动最明显的行业是光伏、汽车电子、半导体，同比分别为 90%、18%、16%左右。当前光伏、电动汽车下游需求度过快速增长期， 增速放缓，对工业机器人出货拉动有限;同时全球半导体拐点已现，但上行周期开启的时间和幅度上暂不确定。综合来看，工业机器人出货量短期或难出现大的产业趋势带动，呈现稳步增长的态势。

　　综合来看，工业机器人的替换需求在 2015 年达到 8.9 万台，2022 年为 11.85 万台，存量替换需求占总需求的比重从 37.96% 降至 10.78%的历史较低水平。主要系2021-2022年工业机器人出货量受下游新兴产业拉动快速增长，增量需求增长明显，存量替换未明显增长。后续两年，前期新增的机器人刚好到了减速器更换周期节点，工业机器人减速器的存量替换或可能成为新的助力。

　　工业机器人对于精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器均会使用到。与此不同，人形机器人关节较小，大负载的场景也相对较少，因此以使用体积小的谐波减速器、行星减速器为主，RV 减速器的需求相对较少。

　　近年谐波减速器相较于RV减速器出货量比重逐步提升，随着人形机器人放量提升，后续谐波减速器、精密行星减速器或许会迎来稍高的增长。

　　根据哈默纳科公开资料显示，乐观假设下，2035 年全球人形机器人销量达到 200 万台，人形机器人对精密行星减速器、谐波减速器市场规模拉动分别为中性假设下，2035 年全球人形机器人销量达到45万台，人形机器人对精密行星减速器、谐波减速器市场规模拉动分别为 11、92亿元。

　　当前国内精密减速器处于国产份额快速提升的阶段，同时行业竞争加剧。谐波减速器、RV 减速器 CR3 均超过 60%，集中度更高;精密行星减速器相应分散， CR3在 40%左右。但精密减速器行业整体有较强的技术壁垒，市场规模不大，符 合利基赛道的特征;当前行业处于第一简单利基市场阶段到第二多元利基市场阶段转变的过程，国产龙头持续突围，后续进入行业下一个稳态，即国内最强企业占全球份额的25%及以上。

　　双环传动(002472)公司主营业务为机械传动齿轮零部件/ 机器人关节减速器的研发、设计与制造。

　　绿的谐波(688017)公司的主要产品为产品包括谐波减速器、机电一体化执行器 及精密零部件。

　　丰立智能(301368)2022年12月20日公司互动回复：公司主要产品包括钢齿轮、精密减速器及零部件、精密机械件等。

　　参考资料：国联证券-人形机器人行业系列报告(七)：人形机器人扩容市场，国产减速器进军国际.pdf

　　免责声明：本文由投资顾问: 冯利勇(执业证书编码：A01)、罗力川(登记编号：A02)等编辑整理,仅代表团队观点，任何投资建议不作为您投资的依据，您须独立作出投资决策，风险自担。请您确认自己具有相应的权利能力、行为能力、风险识别能力及风险承受能力，能够独立承担法律责任。 所涉及个股仅作投资参考和学习交流，不作为买卖依据。投资有风险，入市需谨慎!

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　　精密减速器主要分为谐波减速器、RV 减速器和精密行星减速器。精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等高端制造领域。

　　根据哈默纳科下游需求拆分，减速器主要应用下游为机器人、半导体设备、 航空装备等领域，2023 年占收入比重分别为 49.5%、17.5%和 9.6%，加和超过 75%。近年新能源行业需求快速扩张，车载下游收入占比从2021年 4%提升 8% 左右，后续减速器需要新的领域拉动!

　　无论是谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器，当前全球市场规模均在20亿美元以下，近年中国市场规模也分别在 25 亿、43 亿、36 亿元人民币左右，呈现出小而精赛道的特征。

　　减速器最大下游为工业机器人。根据绿的谐波、哈默纳科的财务数据可知， 其至少有50%及以上的产品需求下游集中在工业机器人领域。工业机器人尺寸相 较于工业设备而言较小，因此机器人的旋转关节及负载部位均需要精密减速器。

　　近年国内相对较成熟的工业机器人已经度过快速成长期，逐步具有周期性。 上一轮周期增速顶点为2021年，国内工业机器人产量达到 36.6 万台，同比增速高达 44.9%;当前 2024 年前 4个月工业机器人产量达到 17.1 万台，增速高达 9.9%。当前处于小型上行期，后续增长峰值或低于前波峰。GGII 数据显示， 2023年汽车整车及零部件、3C 电子、锂电、光伏行业机器人销量占比分别为 32.17%、18.79%、9.36%、 8.40%，以上领域合计占据近 70%工业机器人下游的应用份额。

　　近年新兴产业对工业机器人拉动明显，带动减速器出货量。根据高工研究院， 2022年对工业机器人出货量带动最明显的行业是光伏、汽车电子、半导体，同比分别为 90%、18%、16%左右。当前光伏、电动汽车下游需求度过快速增长期， 增速放缓，对工业机器人出货拉动有限;同时全球半导体拐点已现，但上行周期开启的时间和幅度上暂不确定。综合来看，工业机器人出货量短期或难出现大的产业趋势带动，呈现稳步增长的态势。

　　综合来看，工业机器人的替换需求在 2015 年达到 8.9 万台，2022 年为 11.85 万台，存量替换需求占总需求的比重从 37.96% 降至 10.78%的历史较低水平。主要系2021-2022年工业机器人出货量受下游新兴产业拉动快速增长，增量需求增长明显，存量替换未明显增长。后续两年，前期新增的机器人刚好到了减速器更换周期节点，工业机器人减速器的存量替换或可能成为新的助力。

　　工业机器人对于精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器均会使用到。与此不同，人形机器人关节较小，大负载的场景也相对较少，因此以使用体积小的谐波减速器、行星减速器为主，RV 减速器的需求相对较少。

　　近年谐波减速器相较于RV减速器出货量比重逐步提升，随着人形机器人放量提升，后续谐波减速器、精密行星减速器或许会迎来稍高的增长。

　　根据哈默纳科公开资料显示，乐观假设下，2035 年全球人形机器人销量达到 200 万台，人形机器人对精密行星减速器、谐波减速器市场规模拉动分别为中性假设下，2035 年全球人形机器人销量达到45万台，人形机器人对精密行星减速器、谐波减速器市场规模拉动分别为 11、92亿元。

　　当前国内精密减速器处于国产份额快速提升的阶段，同时行业竞争加剧。谐波减速器、RV 减速器 CR3 均超过 60%，集中度更高;精密行星减速器相应分散， CR3在 40%左右。但精密减速器行业整体有较强的技术壁垒，市场规模不大，符 合利基赛道的特征;当前行业处于第一简单利基市场阶段到第二多元利基市场阶段转变的过程，国产龙头持续突围，后续进入行业下一个稳态，即国内最强企业占全球份额的25%及以上。

　　双环传动(002472)公司主营业务为机械传动齿轮零部件/ 机器人关节减速器的研发、设计与制造。

　　绿的谐波(688017)公司的主要产品为产品包括谐波减速器、机电一体化执行器 及精密零部件。

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　　参考资料：国联证券-人形机器人行业系列报告(七)：人形机器人扩容市场，国产减速器进军国际.pdf